純視覺(jué)路線，卷土重來(lái)了？

作者｜劉佳藝編輯｜白雪

車(chē)企、Tier 1 又開(kāi)始丟包袱了。

上一次組隊(duì)丟了「高精地圖」，這一次「激光雷達(dá)」也不想要了。

一個(gè)明顯趨勢(shì)是，一眾智駕玩家又選擇向純視覺(jué)路線倒戈。

華為在問(wèn)界 M7 PRO 基礎(chǔ)版智駕方案中，把激光雷達(dá)去掉了；

小鵬就在十周年發(fā)布會(huì)上，推出了全新一代小鵬 AI 鷹眼視覺(jué)方案；

極越發(fā)布「純視覺(jué)+端到端大模型」的智駕方案 ASD，售價(jià) 4999 元；

蔚來(lái)第二品牌樂(lè)道，在第一款車(chē)型 L60 上搭載純視覺(jué)方案；

寶駿云海在雙目純視覺(jué)方案加持下，實(shí)現(xiàn)了城市記憶領(lǐng)航與高速領(lǐng)航。

如此密集的動(dòng)態(tài)似乎釋放了一個(gè)信號(hào)：

純視覺(jué)路線，又壓過(guò)激光雷達(dá)，卷土重來(lái)了？

01、去掉激光雷達(dá)，從全視覺(jué)到純視覺(jué)

如果細(xì)究純視覺(jué)派的路徑，可以看到兩條岔路，一派是全視覺(jué)，另一派是純視覺(jué)。

所謂全視覺(jué)，指去掉激光雷達(dá)后，保留毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)的位置。

毫米波雷達(dá)的作用在于，它能夠探測(cè)到遠(yuǎn)距離目標(biāo)的位置、速度，并且不受光照、天氣等不良條件影響，抗干擾能力強(qiáng)。

而超聲波雷達(dá)用于近距離目標(biāo)檢測(cè)，精度較高，能夠?yàn)檐?chē)輛在低速行駛和泊車(chē)場(chǎng)景下提供準(zhǔn)確的環(huán)境信息。

一遠(yuǎn)一近，為高清攝像頭這一核心感知部件打「輔助」。

因此在樂(lè)道、華為、極越的純視覺(jué)方案中，都能看到毫米波雷達(dá)，或者超聲波雷達(dá)繼續(xù)發(fā)揮效用。

樂(lè)道 L60 采用了 1 顆賽恩領(lǐng)動(dòng) 4D 毫米波雷達(dá)，最遠(yuǎn)探測(cè)距離能達(dá)到 370 米，相較于普通毫米波雷達(dá)，在探測(cè)精度、主動(dòng)安全能力、應(yīng)對(duì)惡劣天氣方面都擁有更強(qiáng)表現(xiàn)。

華為純視覺(jué)方案的感知硬件配置為，10 個(gè)視覺(jué)感知高清攝像頭，3 個(gè)毫米波雷達(dá)及 12 個(gè)超聲波雷達(dá)，已在問(wèn)界 M7 Pro、智界 S7 Pro、深藍(lán) S07 車(chē)型上量產(chǎn)上車(chē)。

極越純視覺(jué)方案也類(lèi)似，包含 11 個(gè)高清攝像頭、5 個(gè)毫米波雷達(dá)以及 12 個(gè)超聲波雷達(dá)，極越 01、極越 07 都搭載了這套硬件配置。

值得一提的是，極越的未來(lái)思路是，逐漸把毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)去除。

這剛好對(duì)應(yīng)了「全視覺(jué)」與「純視覺(jué)」一字之差的分歧所在。

全視覺(jué)對(duì)應(yīng)的路徑是，只保留攝像頭，把雷達(dá)相關(guān)硬件通通拆除。

最典型的案例當(dāng)屬特斯拉，從 2021 年 5 月開(kāi)始，特斯拉為北美市場(chǎng)制造的 Model 3、Model Y 就不再配備毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)技術(shù)，而是采用純視覺(jué)攝像頭方案，由 8 個(gè)高清攝像頭擔(dān)任感知角色。

這要求玩家對(duì)自身的視覺(jué)算法技術(shù)足夠自信。

國(guó)內(nèi)市場(chǎng)中，只有卓馭（原大疆車(chē)載）、鑒智機(jī)器人表現(xiàn)出了這種態(tài)度，在雙目攝像頭上大做道場(chǎng)。

雙目攝像頭的原理在于，模仿生物左右眼的立體感知邏輯，利用兩個(gè)攝像頭的視覺(jué)差異進(jìn)行測(cè)算，獲得障礙物的距離感知以及識(shí)別能力。這可以直接解決非標(biāo)障礙物「先識(shí)別再檢測(cè)」的問(wèn)題。

但這種方式也天然存在一些弊病，包括多傳感器融合處理后語(yǔ)義理解問(wèn)題、弱紋理、重復(fù)紋理場(chǎng)景時(shí)差匹配精度問(wèn)題等。

卓馭、鑒智機(jī)器人的思路都是引入 AI 算法校正，雙方打造的雙目立體視覺(jué)產(chǎn)品，不僅降低了語(yǔ)義處理復(fù)雜度，得到更精確的 3D 視覺(jué)結(jié)果，并且支撐信息描述的點(diǎn)云，比激光雷達(dá)獲得的更加稠密。

目前，卓馭純視覺(jué)方案的配置為 7/9 個(gè)攝像頭，包括一對(duì)前視慣導(dǎo)立體雙目攝像頭、一對(duì)側(cè)視單目攝像頭 (進(jìn)階版配置、基礎(chǔ)版無(wú)）、一個(gè)后視單目攝像頭、四個(gè)環(huán)視魚(yú)眼攝像頭。

這套方案已經(jīng)在奇瑞 iCAR 03、寶駿云朵、寶駿云海、寶駿悅也 PLUS 上量產(chǎn)上車(chē)。

鑒智機(jī)器人的 AI 雙目純視覺(jué)方案，配置了 7 顆攝像頭，已獲得國(guó)內(nèi)頭部車(chē)企標(biāo)桿車(chē)型的 40 萬(wàn)套量產(chǎn)定點(diǎn)。

如果把兩條路徑都投擲在激光雷達(dá)與純視覺(jué)路線的坐標(biāo)軸上，會(huì)發(fā)現(xiàn)全視覺(jué)與純視覺(jué)是一種遞進(jìn)關(guān)系：

從激光雷達(dá)的端點(diǎn)往純視覺(jué)端點(diǎn)奔赴，整體演變成從重激光雷達(dá)，到去激光雷達(dá)，再到去毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)，最后是只有攝像頭的全過(guò)程。

02純視覺(jué)路線，能邁過(guò) L2+的坎嗎？

激光雷達(dá)，被視為對(duì)抗特斯拉 FSD 的捷徑。

特斯拉敢于堅(jiān)定不移地走純視覺(jué)路線，關(guān)鍵在其擁有近 700 萬(wàn)輛車(chē)隊(duì)，跑出來(lái)的真實(shí)數(shù)據(jù)足夠支撐其建立一套成熟的感知算法模型。

對(duì)于國(guó)內(nèi)任何一家車(chē)企、Tier1 而言，缺乏車(chē)隊(duì)、數(shù)據(jù)這種硬性條件，意味其在感知性能上難以比肩，所以激光雷達(dá)成為了智駕玩家眼中的「香餑餑」。

這種傳感器可以通過(guò)發(fā)射激光來(lái)獲得目標(biāo)的距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、形狀等參數(shù)，不像攝像頭容易受到天氣、光線條件變化的影響，而且不依賴(lài)算法訓(xùn)練，算力要求低。

車(chē)企、Tier1 甚至開(kāi)始激光雷達(dá)疊 buff，智駕需求越高，激光雷達(dá)上車(chē)數(shù)量越多，這也使得激光雷達(dá)派在開(kāi)城大戰(zhàn)中往往占據(jù)上風(fēng)，比如華為、小鵬通過(guò)激光雷達(dá)版的智駕方案，率先實(shí)現(xiàn)「全國(guó)都能開(kāi)」。

由此，激光雷達(dá)派在不斷觸碰高階智駕天花板時(shí)，純視覺(jué)派的大多數(shù)還在 L2+的桎梏中掙扎。

正如華為把「去激光雷達(dá)」的行為放置在 ADS 的基礎(chǔ)智駕版本中，基礎(chǔ)與高階的最大分水嶺是，不支持城區(qū) NCA。

而搭載卓馭純視覺(jué)方案的寶駿云朵，雖然能支持城區(qū)智駕，但需要先用記憶領(lǐng)航建立路線，AI 學(xué)習(xí)之后才能使用。

目前，只有特斯拉、極越兩家純視覺(jué)方案已上車(chē)的車(chē)企，能夠表現(xiàn)出較好的城區(qū)智駕效果，極越在今年上半年智駕開(kāi)城超 300 座，并計(jì)劃在年底前實(shí)現(xiàn)全國(guó)都能開(kāi)。

特斯拉 FSD 尚未入華，實(shí)際效果其實(shí)還有待商榷。

此外，純視覺(jué)路線能否實(shí)現(xiàn)從L2 到 L3，甚至 L4 的跨越，依然是個(gè)問(wèn)號(hào)。

行業(yè)普遍認(rèn)為，激光雷達(dá)派的感知精度要比純視覺(jué)派更強(qiáng)，甚至認(rèn)為這個(gè)追趕時(shí)間，需要 3 年。

即便各家都在上車(chē)端到端大模型，訓(xùn)練出更類(lèi)人、更聰明的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，但在量產(chǎn)落地效果還未跑通前，不敢輕易撤下激光雷達(dá)。

但這種質(zhì)疑也逐漸被打破，蔚來(lái)、小鵬等新勢(shì)力企業(yè)把純視覺(jué)路線再度提上日程，就釋放出了「看漲」的積極信號(hào)。

尤其是小鵬，十周年發(fā)布會(huì)上，小鵬公布了 AI 鷹眼視覺(jué)方案，透露出的信息點(diǎn)是：

支持 L3 級(jí)智駕

激光雷達(dá)從必選變?yōu)榭蛇x

與激光雷達(dá)版同步更新，99.99% 體驗(yàn)一致

實(shí)時(shí)感知距離比上一代提升 1.25 倍，識(shí)別速度提升 40%，網(wǎng)絡(luò)規(guī)模提升 125%

雖然小鵬并未公布感知硬件配置情況，但可以確定 AI 鷹眼視覺(jué)方案制勝的關(guān)鍵點(diǎn)在于 LOFIC 架構(gòu)攝像頭。

在小鵬的官方描述中，這是行業(yè)首個(gè)單像素 LOFIC 架構(gòu)，可以看得更準(zhǔn)、更清、更遠(yuǎn)，無(wú)懼暗光、逆光和大光差。

這套方案將率先搭載在今年四季度上市的小鵬 P7+上。

可以看到，純視覺(jué)路線已經(jīng)在嘗試抬高上限，以期與激光雷達(dá)派站在同一水平線上。

03一道關(guān)乎成本的資源整合題

車(chē)企、Tier1 對(duì)激光雷達(dá)的態(tài)度，有點(diǎn)又愛(ài)又恨的味道。

一邊需要激光雷達(dá)的性能加持，一邊又陷入激光雷達(dá)的價(jià)格桎梏。

特斯拉早期拋棄激光雷達(dá)的最大原因是，貴。當(dāng)時(shí)一顆激光雷達(dá)的價(jià)格是萬(wàn)元級(jí)，幾顆激光雷達(dá)上車(chē)后，車(chē)企很難把價(jià)格打下來(lái)。

不過(guò)，以速騰、禾賽為首的激光雷達(dá)廠商也足夠給力，硬是把激光雷達(dá)的價(jià)格壓至到千元級(jí)，以量取勝，讓智駕成功進(jìn)軍下沉市場(chǎng)。

數(shù)據(jù)顯示，今年 5 月份，15 萬(wàn)元以上新能源汽車(chē)銷(xiāo)量約 50.9 萬(wàn)臺(tái)，其中激光雷達(dá)滲透率達(dá) 20.5%，最新一代埃安霸王龍已經(jīng)把激光雷達(dá)配置車(chē)型降至 16.98 萬(wàn)元。

但這依然不能阻撓車(chē)企又倒向純視覺(jué)路線，原因有三點(diǎn)：

一是純視覺(jué)方案的硬件價(jià)格依然更香。

目前，一套純視覺(jué)方案總計(jì)在千元級(jí)別，特斯拉 8 個(gè)攝像頭，硬件成本在 200 美元（約合人民幣 1417 元）。這相當(dāng)于一顆激光雷達(dá)的硬件價(jià)格。

廣汽研究院首席科學(xué)家、自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)室主任陳學(xué)文表示，現(xiàn)在激光雷達(dá)的成本降低，一定程度上是以犧牲部分性能為代價(jià)，例如，早期的激光雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn) 360°全方位掃描，而現(xiàn)在低成本雷達(dá)的掃描范圍通常只有 100 多度。

所以，純視覺(jué)方案如果能實(shí)現(xiàn)與激光雷達(dá)方案相同的性能表現(xiàn)，激光雷達(dá)還是避免不了因價(jià)格失去競(jìng)爭(zhēng)力。

不過(guò)值得一提的是，純視覺(jué)方案的總體成本并不意味著一定比激光雷達(dá)方案低，冰山之下，算法、路測(cè)、云計(jì)算、數(shù)據(jù)標(biāo)注、仿真訓(xùn)練和系統(tǒng)軟件等方面都筑高了隱性成本。

極越整車(chē)產(chǎn)品負(fù)責(zé)人賈秀江曾表示，極越背靠百度，算力能達(dá)到 2.2EFlops，而僅每周進(jìn)行一次純視覺(jué)方案的迭代、訓(xùn)練就需要花費(fèi) 2000 至 3000 萬(wàn)元。

當(dāng)然，隨著小鵬等車(chē)企自研芯片、迭代算法的腳步加快，這種軟件成本的壓力也逐步能夠掌控。

二是車(chē)企需要給「性?xún)r(jià)比」鋪路。

正如車(chē)企都在往性?xún)r(jià)比上卷，這要求其往越來(lái)越低的價(jià)格框架中塞足夠豐富的配置，但還要維穩(wěn)住薄弱的利潤(rùn)空間。

也就是說(shuō)，不僅高階智駕開(kāi)始擁抱 20 萬(wàn)，甚至 10 萬(wàn)級(jí)市場(chǎng)，冰箱沙發(fā)大彩電等高端配置也在向下沉市場(chǎng)滲透，留給車(chē)企賺錢(qián)的毛利率不多了。

在這種情形下，華為、蔚來(lái)、小鵬都做出了一致行為，把純視覺(jué)方案加持到更低價(jià)的車(chē)型上。

一個(gè)有意思的點(diǎn)是，在激光雷達(dá)廠商的語(yǔ)境中，激光雷達(dá)不斷壓價(jià)是希望「科技平權(quán)」，把市場(chǎng)做大。

但車(chē)企并不為這點(diǎn)買(mǎi)單，在蔚來(lái)、路特斯的語(yǔ)境中，激光雷達(dá)是高端車(chē)型與安全性能的象征，所以車(chē)企更愿意在「性?xún)r(jià)比」車(chē)型上選擇純視覺(jué)方案，而不是激光雷達(dá)路線。

華為基本把 30 萬(wàn)作為一道分水嶺，即 30 萬(wàn)以下的車(chē)型，很難使用華為的激光雷達(dá)方案，就算是問(wèn)界新 M7 PRO 搭載了純視覺(jué)路線，余承東都要補(bǔ)一句，「這臺(tái)車(chē)，我們賣(mài)一臺(tái)虧近 3 萬(wàn)?！?/p>

蔚來(lái)也選擇把純視覺(jué)路線押注在第二品牌樂(lè)道 L60 上，這臺(tái)售價(jià) 21.99 萬(wàn)起的中型 SUV，支持 L2+自動(dòng)駕駛。

小鵬在推出 AI 鷹眼視覺(jué)方案的選擇是，首發(fā)搭載在 20 萬(wàn)級(jí)的小鵬 P7+上，但隨著小鵬 Mona M03 的問(wèn)世，已經(jīng)證明了小鵬往 15 萬(wàn)級(jí)，甚至更低市場(chǎng)打爆款的決心。

所以，在這個(gè)節(jié)點(diǎn)推出競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)勢(shì)的自研純視覺(jué)方案，更像是為智駕繼續(xù)下沉做鋪墊。

三是純視覺(jué)路線與端到端可能更同頻。

行業(yè)普遍認(rèn)準(zhǔn)通往高階智駕路徑的端到端架構(gòu)，將感知到?jīng)Q策的一連串模塊，訓(xùn)練成一個(gè)大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，使 AI 擁有類(lèi)人思維。

而純視覺(jué)路線的底層邏輯，就是模仿人眼視覺(jué)做出判斷，兩者似乎在一個(gè)體系中相互回應(yīng)。

馬斯克也表示，「如果雷達(dá)與攝像頭傳來(lái)的信息相互矛盾，智能駕駛系統(tǒng)反而會(huì)難以抉擇。不如只選其一，做到極致?！?/p>

極越、小鵬也基本和特斯拉這種「純視覺(jué)+端到端」的路徑不謀而合。

事實(shí)上，小鵬對(duì)于激光雷達(dá)的使用一直非常收斂，這使得其能容易地放下這根拐杖。

在 AI 鷹眼純視覺(jué)方案曝出后，現(xiàn)在小鵬也基本確定了轉(zhuǎn)向純視覺(jué)路線的局面。

這樣看來(lái)，純視覺(jué)路線其實(shí)亟需一個(gè)量產(chǎn)落地，證明自己的機(jī)會(huì)。

無(wú)論如何，純視覺(jué)路線 VS 激光雷達(dá)路線的戰(zhàn)事將毫無(wú)意外地繼續(xù)延續(xù)。

車(chē)企、Tier 1 在自動(dòng)駕駛上，從來(lái)需要考慮的都是，在有限成本內(nèi)，如何最大保證安全與性能。

出于安全冗余，他們會(huì)考慮加上激光雷達(dá)、或是毫米波雷達(dá)，充當(dāng)最后一道安全防線；

出于性能升級(jí)，他們也會(huì)選擇押注純視覺(jué)路線，通過(guò)一套成熟的算法模型驅(qū)動(dòng)感知能力。

像華為、蔚來(lái)、小鵬在內(nèi)的玩家，都開(kāi)始兩條腿走路，在高、中、低端車(chē)型上做出最佳方案整合。

可以確定的是，盡管純視覺(jué)路線與激光雷達(dá)路線處于零和博弈的狀態(tài)，但對(duì)于車(chē)企、Tier 1 而言，這從來(lái)不是一項(xiàng)單純的選擇題，而是一道對(duì)資源、規(guī)模、成本調(diào)度整合的計(jì)算題。