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DT0076設(shè)計(jì)建議-補(bǔ)償加速度計(jì)安裝誤差:調(diào)零俯仰和橫搖作為參考方向

2023/04/25
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DT0076設(shè)計(jì)建議-補(bǔ)償加速度計(jì)安裝誤差:調(diào)零俯仰和橫搖作為參考方向

目的及益處

這個(gè)設(shè)計(jì)技巧解釋了如何補(bǔ)償加速度計(jì)的安裝誤差。補(bǔ)償后,俯仰角和滾轉(zhuǎn)角為零,為參考方向。補(bǔ)償可以在融合前通過去除輸入加速度計(jì)數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)來完成,也可以在融合后通過去除輸出四元數(shù)的旋轉(zhuǎn)來完成。

好處:

  • 補(bǔ)償硅傳感器相對(duì)于塑料封裝的不對(duì)準(zhǔn),塑料封裝相對(duì)于PCB板的不對(duì)準(zhǔn),PCB板相對(duì)于器件外殼的不對(duì)準(zhǔn),以及器件相對(duì)于正確參考方向的不對(duì)準(zhǔn)(安裝誤差)。
  • 增加了osxMotionFX庫提供的數(shù)據(jù)融合功能,該庫提供9軸Acc+Mag+Gyro和6軸Acc+Gyro融合,但不是6軸Acc+Mag。
  • 易于在每個(gè)微控制器上使用(osxMotionFX只能在STM32和只有在Open頒發(fā)了適當(dāng)?shù)脑S可證時(shí)才能使用。MEMS許可證服務(wù)器)。

安裝誤差和不對(duì)準(zhǔn)的補(bǔ)償說明

安裝并移動(dòng)設(shè)備,直到它處于參考方向。熔接輸出應(yīng)為滾轉(zhuǎn)和俯仰角提供0度。

然而,由于安裝誤差和不對(duì)準(zhǔn),融合輸出將不同于0度傾斜。

有三個(gè)選項(xiàng)來補(bǔ)償安裝誤差和不對(duì)準(zhǔn):

1. 參考俯仰和橫搖的減法,在參考方向測(cè)量。只有在安裝誤差小且待校正角度小的情況下,這種方法才能給出可接受的結(jié)果。
2. 對(duì)輸入數(shù)據(jù)向量進(jìn)行反旋轉(zhuǎn),使融合的輸出在參考方向。這在所有情況下都提供了完美的補(bǔ)償。
3. 輸出四元數(shù)去旋轉(zhuǎn),使融合輸出修正為0在參考方向上。這在所有情況下都提供了完美的補(bǔ)償。

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意法半導(dǎo)體

意法半導(dǎo)體

意法半導(dǎo)體(ST)集團(tuán)于1987年6月成立,是由意大利的SGS微電子公司和法國Thomson半導(dǎo)體公司合并而成。1998年5月,SGS-THOMSON Microelectronics將公司名稱改為意法半導(dǎo)體有限公司。意法半導(dǎo)體是世界最大的半導(dǎo)體公司之一,公司銷售收入在半導(dǎo)體工業(yè)五大高速增長市場之間分布均衡(五大市場占2007年銷售收入的百分比):通信(35%),消費(fèi)(17%),計(jì)算機(jī)(16%),汽車(16%),工業(yè)(16%)。 據(jù)最新的工業(yè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù),意法半導(dǎo)體是全球第五大半導(dǎo)體廠商,在很多市場居世界領(lǐng)先水平。例如,意法半導(dǎo)體是世界第一大專用模擬芯片和電源轉(zhuǎn)換芯片制造商,世界第一大工業(yè)半導(dǎo)體和機(jī)頂盒芯片供應(yīng)商,而且在分立器件、手機(jī)相機(jī)模塊和車用集成電路領(lǐng)域居世界前列.

意法半導(dǎo)體(ST)集團(tuán)于1987年6月成立,是由意大利的SGS微電子公司和法國Thomson半導(dǎo)體公司合并而成。1998年5月,SGS-THOMSON Microelectronics將公司名稱改為意法半導(dǎo)體有限公司。意法半導(dǎo)體是世界最大的半導(dǎo)體公司之一,公司銷售收入在半導(dǎo)體工業(yè)五大高速增長市場之間分布均衡(五大市場占2007年銷售收入的百分比):通信(35%),消費(fèi)(17%),計(jì)算機(jī)(16%),汽車(16%),工業(yè)(16%)。 據(jù)最新的工業(yè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù),意法半導(dǎo)體是全球第五大半導(dǎo)體廠商,在很多市場居世界領(lǐng)先水平。例如,意法半導(dǎo)體是世界第一大專用模擬芯片和電源轉(zhuǎn)換芯片制造商,世界第一大工業(yè)半導(dǎo)體和機(jī)頂盒芯片供應(yīng)商,而且在分立器件、手機(jī)相機(jī)模塊和車用集成電路領(lǐng)域居世界前列.收起

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